Au Moyen Age, il existait une construction sur le lieudit Sokoa. C'était peut-être un poste de guet (atalaia,en langue basque) pour observer les baleines, mais plus certainement pour contrôler les mouvements des navires étrangers.

Lorsque Henri IV déclenche la chasse aux sorcières en Labourd en 1609, il envoie le conseiller Pierre de Lancre, accompagné de Jean d'Espagnet président du Parlement de Bordeaux, lequel s'occupe de consolider la construction de Socoa et de régler divers conflits de pêcheurs sur la Bidassoa. Sur ce "coin" (zokoa, en basque) de terre, on décide la construction de digues et d'un fort mais on ne bâtit qu'une redoute entourée d'un mur en terre et de quelques appontements en bois. Vingt ans plus tard, Richelieu fait construire une tour en pierre et une petite chapelle.

Mais, en 1636, les Espagnols, culbutant les milices labourdines, envahissent Ciboure et Saint-Jean-deLuz, incendiant et démolissant tout: passés maîtres de la Côte basque, ils achèvent l'ouvrage auquel ils donnent le nom de Fort de Castille. En 1681, Vauban, sur ordre de Louis XIV, entreprend de fortifier toutes les frontières, et Socoa lui semble un meilleur verrou sur la mer qu'Hendaye. Un solide fort, pouvant loger une centaine d'hommes avec canons et mortiers, est construit de 1686 à 1698 (la tour est surélevée de deux étages, et une caserne est ajoutée à l'ensemble, ainsi qu'une chapelle). L'enceinte actuelle est celle qui a été remodelée en 1723.